二十五日（甲辰日，公元前195年6月1日），刘邦崩于长乐宫，享年62岁。葬于长陵（在今陕西咸阳），谥号高皇帝，庙号太祖。

刘盈五月继位，时年17岁。

刘邦临终前他曾下令“斩樊哙，以其党于吕氏也”，但陈平押解樊哙回京时刘邦已死，吕后释放樊哙；刘邦去世后，吕后秘不发丧，与审食其密谋“诸将与帝为伍，今帝崩，吾除之”，想诛杀所有将领，后被郦商劝阻，才发丧。刘盈继位为汉惠帝，吕后成为皇太后，开始独揽大权，吕氏家族进入全盛期。

旧楚王韩信在长安谋反的密谋被告发，吕后想召韩信入宫，又怕韩信和他的党羽不到位，于是和萧何合谋，假装让人从刘邦那边回来，宣告陈豨已败亡，召令列侯、群臣入宫庆贺，最终韩信被设局杀死在长乐宫钟室，将其剁为肉酱，夷灭三族。

刘邦平定英布叛乱时中箭负伤，回来后更坚定要废太子，说“太子既得良佐，若四人者，羽翼已成，难摇动矣”，但吕后已请动商山四皓辅佐太子，刘邦看到四皓跟随太子，对戚姬说“我欲易之，彼四人辅之，羽翼已就，难动矣”，第二次废储尝试失败。此时刘邦清楚太子势力已稳，吕后也成为实际上的“真主人”，只能接受现实。

彭越被刘邦以“谋反”罪流放，吕后假意同情，骗彭越回洛阳后，指使人诬告他谋反，将其处死，剁成肉酱分给诸侯，以威慑潜在的反叛者。

淮南王英布谋反，刘邦遂立刘长为淮南王，让他掌管昔日英布领属的四郡封地。

刘邦亲自率军出征，剿灭了英布，于是刘长即淮南王位。

吕泽在作战中战死（谥号“令武”），吕氏失去军功核心人物，吕后更依赖政治手段巩固权力。这期间吕后深度参与刘邦的集权行动，既帮刘邦清除异姓王，也为自己积累政治威望。

代相陈豨叛乱，刘邦亲自率兵平定，戚姬常伴左右，哭诉要立刘如意为太子，刘邦也觉得刘盈“仁弱”“不类我”，而刘如意“类我”，开始萌生废储想法。这年他多次在朝会上提出废太子，遭到周昌、叔孙通等大臣反对，吕后极为紧张，找张良问计，张良建议请“商山四皓”出山辅佐太子，以此向刘邦展示太子得人心，第一次废储试探暂被压下。

未央宫落成，置酒殿，汉高祖执玉卮，为太上皇祝寿。

刘邦说：“始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？”（刘太公责备刘邦无赖，是说他没有正经营生，不能像其兄刘仲（喜）那般为家庭提供稳定收入。）

玉卮

刘邦在荥阳（今河南荥阳）登位后，此时秦始皇咸阳城里的宫殿早已被项羽的军队一把火烧尽，于是刘邦命丞相萧何在咸阳城郊幸存的兴乐宫基础上修建新的宫殿，终于建成，命名长乐宫。长乐宫是刘邦立国后建的第一座宫殿。

刘邦正式册立长子刘肥为齐王，史称齐悼惠王。

由于吕雉是正妻，她的儿子刘盈被立为太子，但刘邦出于对长子的补偿和父爱，大封同姓诸侯王时，把当时最富庶、人口最多、面积最大的齐国（七十余城）赐给了刘肥，并派功臣曹参担任齐国相国辅佐他。

刘邦遣张良带印至齐，立韩信为齐王，从而稳住了韩信，并征齐兵击楚。

初三，刘邦在定陶即皇帝位，定都洛阳，汉朝开朝。

统一了全国，秦末分裂割据、诸侯混战的局面至此也基本结束了。

吕雉成为皇后，刘盈为皇太子，吕泽封周吕侯，吕释之封建成侯，吕氏女也开始嫁给刘氏诸侯王（如吕后外孙女嫁赵王张敖），形成政治联姻网络。

但此时隐患已现：刘邦认为吕氏势力过大，既依赖其军功支持，又忌惮其威胁刘氏天下，开始暗中布局制衡，比如重用戚夫人之子刘如意，为后来废储风波埋下伏笔。

刘邦采纳张良等人的计策后，改都城为长安。

刘邦率军追项羽至固陵（现在河南太康西），但此时，韩信和彭越的军队还没有到达。

项羽向汉军猛烈反击，将汉军击溃。刘邦只得坚守不出，问谋士张良有什么良策。

张良说如果能封给韩信齐地，封给彭越梁地，那他们两个肯定会火速进兵的。

刘邦采纳了张良的建议，马上派人许诺韩信和彭越，在击败项羽后立即封他们为齐王和梁王，于是韩信和彭越立即进兵。

汉军会合各路援军共三十万人于垓下，设下十面埋伏，将项羽团团围住。

夜里，围困项羽的汉军将士唱起了楚国苍凉的歌，勾起了楚军的残军败卒们的思乡之情，楚军营地一片哭声。四面楚歌 垓下之战

在辩士侯公的说合下，项羽和刘邦定下了停战协定：楚汉以鸿沟（今河南荥阳、中牟和开封一线）为分界线，中分天下，鸿沟以西之地为汉疆，鸿沟以东之地为楚域。从此楚河汉界，分而治之。历史上称为“鸿沟之盟”。

协定达成之后，项羽将刘邦的父亲和妻儿送还。

至此，楚汉双方对峙十一个月后，以著名的楚汉鸿沟媾和为终结，结束了楚汉成皋之战。

韩信在平定齐地之后，派人来对刘邦说：“齐人伪诈多变，是反复无常之国，南边又靠着楚国。不立假王，恐怕难以镇服。”

当时，刘邦正为楚军所困，危急万分，接到韩信的报告，不觉大怒，骂道：“我困在这里，日夜盼望你来帮助我，却居然想自立为王？”

张良和陈平在旁边一听，急忙从下边踢了踢刘邦的脚，在他耳边小声说：“汉军正处不利，哪有力量禁止韩信自立为王？不如因而立之，善待他，使他自为守备。不然，恐生变化。

刘邦急忙改口骂道：“大丈夫平定诸侯，当真王就是了，当什么假王？”

继任南海尉的赵佗秉承任嚣的嘱托，乘中原战乱之机，发兵并击桂林郡和象郡，据有岭南地区，以番禺为都城，建立南越国，自号“南越武王”。

齐楚联军在潍水之战中被汉军击败，田横自立为齐王，败逃到魏地，投奔了彭越。

彭越当时盘踞魏地，在政治上保持中立，一时间帮助汉军，一时间帮助楚军。

汉王刘邦进兵楚地，司马卬被虏，投降汉王刘邦，其地成为河内郡。

刘邦在稳定了关中一带的统治后，率领塞王、翟王、河南王、魏王、殷王等五诸侯的人马，合计56万的大军，浩浩荡荡地东进讨伐项羽。

大军在经过外黄的时候，又有彭城的3万人参加，军队人数达到了近60万。

刘邦率大军东进，当时项羽率主力军正在东部与齐国的军队作战，后方彭城一带很空虚。

项羽想用速决战击败齐国后，再回击刘邦。可是由于他在齐国的残暴政策，引起齐国人民的坚决反抗，在城阳久攻田横不下，结果刘邦乘虚一举攻占了彭城。

刘邦的各路诸侯兵纷纷在彭城抢掠财宝和美女，将领们也整天饮酒宴会，攻占彭城并没有消灭项羽的主力，对项羽在齐国的力量失去了警惕。

项羽让部将继续围攻困守城阳的齐军，自己亲率三万精兵，经鲁县（今山东曲阜市）、胡陵至萧县（今安徽萧县），切断刘邦军的西退之路，然后中午就到达了彭城，趁刘邦军队松懈无备，突然发动进攻，刘邦军大败。

刘邦的军队在一片混乱的情况下，匆忙从彭城撤退，因为号令不一，大家争相逃命，在抢渡彭城附近的谷水和泗水时，被项羽军拦击，死亡10多万人。

刘邦的军队再向彭城南部的山区撤退，项羽的军队追到灵璧（今安徽宿县西北）东的睢水上，趁刘邦军仓促渡河时加以阻击，刘邦军队又大乱，互相在水中踩死挤死者不计其数，有十余万具尸体把睢水堵塞，河水为之不流。

这时突然刮起一阵西北狂风，飞沙走石，天昏地暗，拔树倒屋，伸手不见五指，围困刘邦的项羽军一阵混乱，刘邦趁机带领数十骑突围而出，向北逃到自己的家乡沛县。

刘邦在彭城战败逃出后，想顺便路过沛县，和家人一起西逃。可是他家里人听到刘邦在彭城战败的消息，早已逃离家乡，刘邦未能找到。事有凑巧，刘邦在家乡未能找到自己的亲属，却在逃亡的路上正好碰到逃出家乡的儿子刘盈和女儿鲁元，刘邦喜出望外，就让他们上车与自己一起逃亡。

项羽的骑兵发现了刘邦逃跑的踪迹，就在后边穷追不舍。刘邦座车的马跑得已经很疲乏，眼看后边的敌人就要追上，刘邦急了，就把儿子和女儿推下车，想减轻车的重量，好让自己一人逃脱追兵。

给刘邦驾车的是他的同乡夏侯婴，他不忍抛下这两个孩子不管，就下车又把他们抱上来。刘邦更急了，怕追兵赶上，想再把这两小孩推下车。刘邦这时只顾自己逃命，根本不考虑这两个亲生骨肉的安危，见夏侯婴护着这两个孩子不让推，几次拔剑要杀夏侯婴，都被夏侯婴巧妙地躲过，才没有受伤。

后边追赶刘邦的项羽部将是丁固，由于刘邦的车重马乏跑不快，很快就追上了刘邦。刘邦和夏侯婴下车与他短兵相接，交手恶战。刘邦渐渐敌不过丁固，就对丁固说：“你我都是好样的，为什么要互相厮杀，非要分出胜负来呢？”丁固听了，认为刘邦很看得起自己，不忍心再追杀刘邦，就引兵而去，刘邦因而得以脱险。

彭城之战后，反项羽联盟很快瓦解，塞王司马欣和翟王董翳，离开刘邦跑到项羽那里，殷王司马卬战死，齐、赵、燕等国也抛弃刘邦，与项羽结为盟友。刘邦这时处境困难，十分孤立。

彭城之战后司马卬被楚军所杀，距其投降汉王刘邦仅一个月，距离其称王仅一年多。

刘邦在彭城之战被项羽击败，吕泽率军与刘邦会合，助刘邦重整旗鼓；此后在成皋之战、垓下之战等关键战役中，吕泽部都参与作战，立下战功。

刘邦立吕雉之子刘盈为太子

刘邦趁着项羽与齐、赵激战之时，刘邦率兵出关向中原进军。

田荣自立为齐王，起兵反抗项羽，田荣派人赐给彭越将军印信，让他进军济阴（今山东菏泽定陶区西北）攻打楚军。

项羽命令萧公角率兵迎击彭越，却被彭越打得大败。